在美国陆军历史上，1775年6月14日成立的大陆军（Continental Army）被视为陆军的前身，因此这一天也就成了陆军的建军日。成立大陆军的建议由约翰·亚当斯（John Adams）提出，亚当斯还提名乔治·华盛顿（George Washington）担任大陆军总司令。大陆军在独立战争胜利后于1783年解散。
美国独立战争爆发前，北美大陆（不包括加拿大）有13个英属殖民地，每个殖民地都有自己松散的民众武装。1775年4月19日马萨诸塞州列克星敦（Lexington）的当地民兵与英军发生了武装冲突，触发了独立战争。
独立战争爆发后，各地互不相关的民众武装如何对抗强大的英国正规军成为亟待解决的问题。来自马萨诸塞州的亚当斯认为各殖民地的民众武装只有团结起来才有可能打败英军。为此，在第二届大陆会议（Continental Congress）于费城召开期间的1775 年 6 月 10 日，亚当斯向大陆会议提出了成立大陆军的建议。6月14日大陆会议接受了亚当斯的提议，正式决议成立大陆军。第二天亚当斯再提名由来自弗吉尼亚州的华盛顿担任大陆军总司令，华盛顿接受了提名，但拒绝领取薪酬，大陆会议委任他全权指挥新成立的军队，并任命阿特玛斯·沃德（Artemas Ward）、查尔斯·李（Charles Lee）、菲利普·斯凯勒（Philip Schuyler）、以色列·普特南（Israel Putnam）4名少将及塞思·波默罗伊（Seth Pomeroy）、理查德·蒙哥马利（Richard Montgomery）、戴维·伍斯特（ David Wooster）、威廉·希思（William Heath）、约瑟夫·斯宾塞（Joseph Spencer）、约翰·托马斯（John Thomas）、约翰·沙利文（John Sullivan）和纳撒尼尔·格林（Nathanael Greene）8名准将辅助华盛顿指挥大陆军。
华盛顿在领导大陆军的初期发现由来自各个殖民地民众武装组成的新军队不好管理，原因是这些自愿加入大陆军的民兵们（主要是来自新英格兰的民兵）早已养成了由自己乡亲指挥的习惯，而且军纪涣散，华盛顿立即从整肃军纪军容着手，坚持要求军官举止得体、士兵举止恭顺。尽管他对这支原始正规军的管理取得了一些成功，但来自新英格兰的志愿者还是在 1775 年底回到了他们的家乡，华盛顿不得不在 1776 年重新开始招募新兵，最初规定志愿者入伍后服役1年，后来改为3年。
大陆军成立后经过了几次整编，兵力主要来源于新英格兰地区以及纽约、宾夕法尼亚、马里兰、特拉华和弗吉尼亚等州，而来自欧洲尤其是法国的志愿军人对大陆军战斗力的提高起到了很大的作用。大陆军在独立战争期间与英军发生了几场重大战役，经过7年战争最终于1783年9月3日签订了《巴黎条约》（Treaty of Paris），英国承认美国独立，战争结束。
独立战争结束后，由13个殖民地组成的新美国因为文化传统的影响、民兵的习惯以及主权在民的思想，国会没有兴趣维持一支常规军，因此1784年6月2日决定彻底解散大陆军，只保留了守卫位于宾夕法尼亚的皮特堡（Fort Pitt）及纽约西点（West Point）的不到百名军人，大陆军就此退出历史舞台。国会在解散大陆军的决议中提到：“和平时期的常备军不符合共和政府原则、危及人民自由、通常会转化为建立专制制度的有害引擎。”
国会在决议解散大陆军的次日又通过了一项决议，保留一支小规模的军队，并在1784年8月成立了美国第一团（First American Regiment）。此后由于国内外武装冲突不断，成立正规军的必要性也越来越紧迫，1792 年在美国第一团的基础上成立了美国军团（Legion of the United States），这支军团以后就成了美国陆军的基础。