从1878年12月到1880年11月，罗伯特·薛斐尔（Robert W. Shufeldt）指挥提康德罗加号风帆战舰（USS Ticonderoga）远航非洲、中东、亚洲等国家，历时近两年，航行万里，试图与亚非各国建立通商、外交关系，虽然外交成果有限，但薛斐尔的远航在美国对外交涉史上还是占有重要地位的。
南北战争结束以后，近代工业在美国迅速发展，作为一个逐步走向强盛的国家，美国也在世界各地寻求更多的贸易机会。在这样的大背景下，联邦政府将目光从北美更多地扩展到大西洋及太平洋。1878年薛斐尔受国务卿威廉·埃瓦茨（William M. Evarts）及海军部长理查德·汤普森（Richard W. Thompson）的指派，乘坐并指挥提康德罗加号战舰前往非洲及亚洲从事通商外交活动。在此之前的1873年美国经济陷入萧条，埃瓦茨及汤普森希望通过薛斐尔的远航，为美国的工业品寻找并打开非洲、亚洲新市场。他们特别希望薛斐尔访问非洲、中东及亚洲那些与美国没有商业、贸易往来的国家与地区，并且与这些国家签订贸易协定。埃瓦茨授权薛斐尔与沿途国家除了重新谈判现有条约外，还可以缔结新条约，此外并指示薛斐尔仲裁利比里亚与英国殖民地塞拉利昂之间的边界争端；而加州参议员阿伦萨金特则希望薛斐尔到达远东后，能够改善与朝鲜的关系。
薛斐尔是一位有着丰富远洋航行经验的海军军官，并且也有外交才干，正是因为具有这些能力，才被埃瓦茨看中。薛斐尔深知此行任务艰巨，因此行前精心准备、挑选随行人员并对提康德罗加号战舰做彻底检查。提康德罗加号战舰的排水量为2567吨，舰长72米，航速约为每小时20公里，船上装备有十多门火炮，在当时的美国海军中，属于战力比较强的战舰。
1878年12月7日薛斐尔率舰起锚远航， 1月15日抵达利比里亚，在那里薛斐尔成功调解了利比里亚与塞拉利昂的边界争端。离开利比里亚后，薛斐尔沿西非海岸向南航行前往南非的开普敦，沿途停留多个港口，并向国务院建议在西非海岸的主要港口设立领事馆。薛斐尔还建议收购赤道几内亚的比奥科岛（当时是西班牙殖民地，旧称裴南多岛），以确保美国获得足够的棕榈油。在沿途航行及逗留时，薛斐尔注意到欧洲殖民官员对他的敌意，并表达了他对英、法将来可能干扰美国与非洲大陆国家贸易的担忧。
薛斐尔指挥提康德罗加号战舰到达开普敦后，绕过好望角，沿着非洲东海岸北上，沿途停泊马达加斯加、科摩罗群岛，并与当时统治科摩罗群岛的苏丹阿卜杜拉（Sultan Abdallah）签订了通商条约。此后继续北上，到达波斯湾。薛斐尔深知波斯湾的重要性，建议美国政府在此设立外交机构。从波斯湾出发，薛斐尔往东一路经过印度、马六甲海峡到达日本、朝鲜及中国，沿途停靠亚丁、孟买、槟城、新加坡、马尼拉、香港、长崎、釜山、天津等港口城市。
薛斐尔此行的一项重要使命，是与朝鲜王国签订通商条约。1866年发生的谢尔曼将军号事件（General Sherman incident）使美国认识到有必要与朝鲜王国建立外交通商关系。薛斐尔的策略是通过日本居中沟通，与朝鲜王国谈判；但当时日本有自己的考虑，采取敷衍手法，使得薛斐尔无功而返。薛斐尔于是转向清政府，要求清政府居中斡旋。当时负责洋务的李鸿章深信“以夷制夷”的策略，同时担心美日一旦联手，将不利清政府在朝鲜的利益，于是表示乐意为薛斐尔助力。因此，薛斐尔坐船前往天津与李鸿章会面交谈，此一会谈为此后清政府出面向朝鲜王国打通关节、美朝于1883年签订修好通商条约打下了基础。
薛斐尔结束在东亚的航行后，横渡太平洋，经夏威夷于1880年11月8日回到加州的旧金山。此次远航历时近两年，航程近58000多公里、沿途停泊40多个港口，扩大了美国的影响力，也拓展了与亚、非地区的贸易关系。
