二十世纪初期，汽车在美国开始进入千家万户，在所谓的“镀金时代”，人们将传统的马车渐渐抛在身后，一家人坐着汽车，沿着渐渐布满辽阔国土的公路，拜访散居四面八方的亲友，游历那些从教科书上知道的历史名城，欣赏黄石和其他国家公园的美景，美国人进入了一个新纪元。
那个时候，美国南方还是吉姆·克劳（Jim Crow）法实施的年代，黑人表面上享有的所谓平等在实际上的种种隔离法规面前不值一文。即便是在北方，对黑人的歧视也是无处不在，大城市黑人社区往往既赃又乱拥挤不堪，而且拒绝为黑人服务的商家比比皆是。通过努力奋斗生活得到改善的黑人，虽然有了家庭汽车，也可以驾车出游，但是在路上常常碰壁：一些旅馆不接待黑人,，餐馆不为黑人服务，杂货店不卖东西给黑人，甚至一些加油站不给黑人的汽车加油，更不用说在各地，包括在北方各州，公然存在成千上万的“日落城镇”，以标语牌甚至法令宣告有色人种在太阳落山之前不得进入。
这种状况从1920年代一直延续到民权运动的1960年代中后期。无论是普通中产还是名人，哪怕是红遍美国享誉世界的名人，只要是肤色不够白，驾车出游时都有可能遭遇这种令人气愤且难堪的局面，因此他们亟需一份旅行指南。
1936年，纽约哈莱姆的一位黑人邮局雇员维克多·雨果·格林（Victor Hugo Green），以他自己的经历以及邮局里的黑人同事提供的信息，出版了最初的黑人旅行指南，列举欢迎黑人旅行者光顾的店家，但是仅限于他所在的大纽约地区。格林的旅行指南以《黑人司机绿皮书》（The Negro Motorist Green Book）为名，既有他的名字，也隐喻绿色通行的意思。
之后，格林将这本指南的涵盖面扩展到整个美国，甚至包括某些国外的旅行目的地。美国各地邮局的黑人雇员纷纷提供当地的信息，在那些根本没有任何汽车旅馆向黑人开放的地方，这本被誉为“黑人旅行者的圣经”的指南甚至会包含愿意接纳黑人住宿的家庭的信息，亦即今天遍布全球的爱彼迎（AirB&B）之雏形。当时，类似的黑人旅行指南还有一些，但是格林的书是最受欢迎，延续时间也最长的一本。
在1948年版《绿皮书》的序言中，格林写道：（希望）不久后的一天，本指南将不必发行。届时我们作为一个种族将在美国享有平等的权利和赋权。
格林1952年从邮局退休，专职从事出版发行。绿皮书初版只有15页，售价25美分。到最后扩展到99页，也只卖1美元。最高年发行量两万册，基本上只在黑人教会、黑人的全国城市联盟和埃索（Esso）连锁加油站出售。他日子过得还算舒坦，但绝对谈不上富有。1960年格林过世，距离民权法案通过还差4年。绿皮书到1966/1967年发行最后一版。今天还知道有这本书的人已经不多，保存至今的也多成为各大图书馆和收藏家的珍品。